No domínio da robótica um dos grandes desafios actuais é a criação de robôs autónomos, capazes de interagir de forma útil e inteligente com outros agentes, humanos ou robôs. Em tarefas de construção em que os robôs têm que cooperar como equipa é necessário que eles, tendo em conta o comportamento do outro, sejam capazes de tomar decisões. Para modelar e gerar a tomada de decisões é proposto um sistema dinâmico competitivo. O trabalho desenvolvido centrou-se na análise matemática e simulação desse sistema dinâmico como parte integrante de uma arquitectura de controlo cognitiva para robôs autónomos envolvidos em tarefas cooperativas. De forma a ilustrar o processo de tomada de decisão escolheu-se a desafiante tarefa em que dois robôs, em conjunto, têm de montar um objecto a partir das suas partes constituintes, sem comunicação directa entre eles.